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[交流]
技術(shù)干貨：UMI框架如何完美適配Franka機器人
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在Franka機器人上部署 UMI 策略 UMI全稱為universal manipulation interface， 是斯坦福大大學團隊提出通用操縱接口（UMI）通用框架，可以直接從人類演示中學習有能力且可泛化的操縱策略。UMI 夾具是一個手持式演示接口，可捕獲足夠的信息來學習一些具有挑戰(zhàn)性的操作任務，包括洗臟盤子、雙手折疊毛衣以及動態(tài)物體投擲和分類。該項工作解決了機器人訓練中“先有雞還是先有蛋”的難題。該部署框架，可以直接采用Franka七軸力控機器人實現(xiàn)操作。 系統(tǒng)概述 1.Franka Interface (服務器)：scripts_real/launch_franka_interface_server.py (L7) 2.Franka Interface (客戶端): umi/real_world/franka_interpolation_controller.py (L36) 3.Franka Interpolation Controller umI real world /franka_interpolation_controller.py（L71） 步驟 1.按照Franka機器人部署文檔在具有實時內(nèi)核的計算機上安裝Polymetis （即我們示例中的 NUC）。Franka機器人部署Polymetis 2.在 NUC 上啟動FrankaInterface 服務器。python scripts_real/launch_franka_interface_server.py 3.（可選）現(xiàn)在您應該能夠使用另一臺桌面上的空間鼠標來控制Franka手臂，您將在該桌面上運行機器人策略。python scripts_real/control_franka.py 4.將eval_robots_config.yaml /robots/robottype 更改為。這將更改umi_env'franka' (L233)中的機器人控制器 5.獲取 IP 地址并更新eval_robots_config.yaml /robots/robotip 6.在Franka機器人界面上將質(zhì)量設置為 1.8 kg將法蘭到載荷矢量質(zhì)心設置為 (0.064, -0.06, 0.03) m 7.然后您就能開始對FrankaArm 進行評估了。 python eval_real.py --robot config=example / eva robots config yam I cup wild vit l ckpt -o data/ eval cup wild example 設備支持 詳細可了解--www.pnprobotics.com PNP機器人可以幫助同步配置FRANKA機器人和手持器，為模仿學習提供同步方案。手持式抓手和精心的界面設計，可為具有挑戰(zhàn)性的雙臂和動態(tài)操縱演示提供便攜式、低成本和信息豐富的數(shù)據(jù)收集。為促進可部署的策略學習，UMI 設計的策略界面，具有推理時間延遲匹配和相對軌跡動作表示功能。學習到的策略與硬件無關(guān)，可在多個機器人平臺上部署。有了這些功能，UMI 框架就能釋放新的機器人操縱能力，只需改變每個任務的訓練數(shù)據(jù)，就能實現(xiàn)零樣本通用動態(tài)、雙臂、精確和長序列行為。 在真實世界實驗證明UMI 的多功能性和有效性，配備FRANKA等機器人，驗證后PNP機器人建議優(yōu)先配置平行指夾持器，在這些實驗中，通過 UMI 零樣本學習到的策略在不同的人類演示訓練中可泛化到新的環(huán)境和物體。 |
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