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技術(shù)干貨：UMI框架如何完美適配Franka機(jī)器人
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在Franka機(jī)器人上部署 UMI 策略 UMI全稱為universal manipulation interface， 是斯坦福大大學(xué)團(tuán)隊(duì)提出通用操縱接口（UMI）通用框架，可以直接從人類演示中學(xué)習(xí)有能力且可泛化的操縱策略。UMI 夾具是一個(gè)手持式演示接口，可捕獲足夠的信息來學(xué)習(xí)一些具有挑戰(zhàn)性的操作任務(wù)，包括洗臟盤子、雙手折疊毛衣以及動(dòng)態(tài)物體投擲和分類。該項(xiàng)工作解決了機(jī)器人訓(xùn)練中“先有雞還是先有蛋”的難題。該部署框架，可以直接采用Franka七軸力控機(jī)器人實(shí)現(xiàn)操作。 系統(tǒng)概述 1.Franka Interface (服務(wù)器)：scripts_real/launch_franka_interface_server.py (L7) 2.Franka Interface (客戶端): umi/real_world/franka_interpolation_controller.py (L36) 3.Franka Interpolation Controller umI real world /franka_interpolation_controller.py（L71） 步驟 1.按照Franka機(jī)器人部署文檔在具有實(shí)時(shí)內(nèi)核的計(jì)算機(jī)上安裝Polymetis （即我們示例中的 NUC）。Franka機(jī)器人部署Polymetis 2.在 NUC 上啟動(dòng)FrankaInterface 服務(wù)器。python scripts_real/launch_franka_interface_server.py 3.（可選）現(xiàn)在您應(yīng)該能夠使用另一臺(tái)桌面上的空間鼠標(biāo)來控制Franka手臂，您將在該桌面上運(yùn)行機(jī)器人策略。python scripts_real/control_franka.py 4.將eval_robots_config.yaml /robots/robottype 更改為。這將更改umi_env'franka' (L233)中的機(jī)器人控制器 5.獲取 IP 地址并更新eval_robots_config.yaml /robots/robotip 6.在Franka機(jī)器人界面上將質(zhì)量設(shè)置為 1.8 kg將法蘭到載荷矢量質(zhì)心設(shè)置為 (0.064, -0.06, 0.03) m 7.然后您就能開始對(duì)FrankaArm 進(jìn)行評(píng)估了。 python eval_real.py --robot config=example / eva robots config yam I cup wild vit l ckpt -o data/ eval cup wild example 設(shè)備支持 詳細(xì)可了解--www.pnprobotics.com PNP機(jī)器人可以幫助同步配置FRANKA機(jī)器人和手持器，為模仿學(xué)習(xí)提供同步方案。手持式抓手和精心的界面設(shè)計(jì)，可為具有挑戰(zhàn)性的雙臂和動(dòng)態(tài)操縱演示提供便攜式、低成本和信息豐富的數(shù)據(jù)收集。為促進(jìn)可部署的策略學(xué)習(xí)，UMI 設(shè)計(jì)的策略界面，具有推理時(shí)間延遲匹配和相對(duì)軌跡動(dòng)作表示功能。學(xué)習(xí)到的策略與硬件無關(guān)，可在多個(gè)機(jī)器人平臺(tái)上部署。有了這些功能，UMI 框架就能釋放新的機(jī)器人操縱能力，只需改變每個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，就能實(shí)現(xiàn)零樣本通用動(dòng)態(tài)、雙臂、精確和長序列行為。 在真實(shí)世界實(shí)驗(yàn)證明UMI 的多功能性和有效性，配備FRANKA等機(jī)器人，驗(yàn)證后PNP機(jī)器人建議優(yōu)先配置平行指夾持器，在這些實(shí)驗(yàn)中，通過 UMI 零樣本學(xué)習(xí)到的策略在不同的人類演示訓(xùn)練中可泛化到新的環(huán)境和物體。 |
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