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llltom鐵蟲 (小有名氣)
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[求助]
卡爾曼濾波器里的P，Q，R系數(shù)怎么取的？
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| 這三個系數(shù)是隨便取，只要調(diào)好效果就行了嗎？還是有什么計算公式可以得出最優(yōu)的參數(shù)組合？ |
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llltom
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多謝啦 5樓2019-08-02 21:41:48
diri
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Q，R分別對應過程噪聲的協(xié)方差和觀測誤差的協(xié)方差，這兩個量是估計出來的。 P應該是初始的狀態(tài)協(xié)方差，表示初值與真值的不確定性，這個是憑經(jīng)驗設(shè)定的。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
2樓2019-07-31 17:17:03
llltom
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3樓2019-07-31 17:50:45
diri
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llltom(conanwj代發(fā)): 金幣+3, 感謝應助 2019-08-19 21:03:17
llltom(conanwj代發(fā)): 金幣+3, 感謝應助 2019-08-19 21:03:17
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估計量可以通過一切手段獲得，當然也可以憑經(jīng)驗設(shè)置，但如果和實際相差過大，結(jié)果當然不好。程序中設(shè)置為常量可以看做是憑經(jīng)驗。 發(fā)自小木蟲Android客戶端 |
4樓2019-07-31 22:25:22
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