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llltom鐵蟲(chóng) (小有名氣)
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[求助]
卡爾曼濾波器里的P，Q，R系數(shù)怎么取的？
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| 這三個(gè)系數(shù)是隨便取，只要調(diào)好效果就行了嗎？還是有什么計(jì)算公式可以得出最優(yōu)的參數(shù)組合？ |
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diri
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Q，R分別對(duì)應(yīng)過(guò)程噪聲的協(xié)方差和觀(guān)測(cè)誤差的協(xié)方差，這兩個(gè)量是估計(jì)出來(lái)的。 P應(yīng)該是初始的狀態(tài)協(xié)方差，表示初值與真值的不確定性，這個(gè)是憑經(jīng)驗(yàn)設(shè)定的。 發(fā)自小木蟲(chóng)Android客戶(hù)端 |
2樓2019-07-31 17:17:03
llltom
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3樓2019-07-31 17:50:45
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llltom(conanwj代發(fā)): 金幣+3, 感謝應(yīng)助 2019-08-19 21:03:17
llltom(conanwj代發(fā)): 金幣+3, 感謝應(yīng)助 2019-08-19 21:03:17
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估計(jì)量可以通過(guò)一切手段獲得，當(dāng)然也可以憑經(jīng)驗(yàn)設(shè)置，但如果和實(shí)際相差過(guò)大，結(jié)果當(dāng)然不好。程序中設(shè)置為常量可以看做是憑經(jīng)驗(yàn)。 發(fā)自小木蟲(chóng)Android客戶(hù)端 |
4樓2019-07-31 22:25:22
llltom
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多謝啦 5樓2019-08-02 21:41:48
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