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PNPRobotics新蟲(chóng) (小有名氣)
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快來(lái)了解一文干貨匯總，技術(shù)要點(diǎn)分享：Franka機(jī)器人常見(jiàn)的10個(gè)問(wèn)題——硬件篇
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常見(jiàn)franka機(jī)器人10個(gè)問(wèn)題 列表： 一、為什么機(jī)械臂上電以后是紅燈？ 答:可能有以下四種情況: 1、機(jī)械臂和控制箱之間的動(dòng)力線有一斷沒(méi)有旋緊。 2、上電前未及時(shí)和機(jī)械臂的硬件有通信連接。重啟一下就可以解決。 3、急停按鈕未松開(kāi)。 4、控制箱需要水平放置于桌面，若倒放會(huì)導(dǎo)致報(bào)警。 二、機(jī)械臂的緊急解鎖工具有何作用？ 答:在碰撞后出現(xiàn)關(guān)節(jié)位置錯(cuò)誤時(shí)，需要緊急工具協(xié)助。請(qǐng)務(wù)必答:要保留。 三、機(jī)械臂有多少種狀態(tài)指示燈？各指示燈含義？ 答:共有六種狀態(tài)指示燈: 1、白燈:白燈常亮，只有這種模式機(jī)械臂可以進(jìn)行拖動(dòng)。 白燈慢閃:機(jī)械臂正在啟動(dòng)或關(guān)機(jī)。 白燈快閃:正在更新。 2、藍(lán)燈:執(zhí)行任務(wù)準(zhǔn)備就緒/操作人員在 execution(執(zhí)行)。 3、綠燈:運(yùn)行一個(gè)自動(dòng)程序且正在獨(dú)立移動(dòng)。 4、黃燈:用戶存在安全 違規(guī)或錯(cuò)誤。 5、粉燈:franka production3遇到相互沖突的輸入信號(hào) 6、紅燈:已發(fā)生錯(cuò)誤(如，安全錯(cuò)誤、系統(tǒng)錯(cuò)誤或通信斷開(kāi)) 紅燈慢閃:安全違規(guī)或應(yīng)用錯(cuò)誤正在阻礙任務(wù)執(zhí)行。 四、franka機(jī)械臂第一次如何進(jìn)入desk？ 答:第一次連接franka機(jī)械臂，需要將網(wǎng)線插入機(jī)械臂底座。將電腦的有線網(wǎng)絡(luò)設(shè)置為動(dòng)態(tài)獲取。輸入過(guò)robot.franka.de或者192.168.0.1登錄desk界面，用戶名franka,密碼franka123(pnp機(jī)器人人默認(rèn)設(shè)置)。若無(wú)法登陸可能是無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的ip沖突，關(guān)閉無(wú)線網(wǎng)再試一次。 五、franka機(jī)械臂怎么添加夾爪？ 答:在desk->setting->end effection里點(diǎn)擊migrated profile。點(diǎn)擊右下角active。在desk里點(diǎn)擊joints旁邊的end-effrctor。點(diǎn)擊prowe-on。點(diǎn)擊re-initialize。等待夾爪初始化完成。添加成功。 六、franka的夾爪怎么運(yùn)動(dòng)呢？ 答:首先添加夾爪模型，機(jī)械臂重啟后;切換到programming模式 下，pilot mode下選擇第二個(gè)，此時(shí)可以通過(guò)面板控制夾爪開(kāi)合。 七、franka機(jī)械臂為什么不能自由拖動(dòng)？ 答:機(jī)械臂拖拽必須切換到programming模式下 此時(shí)機(jī)械臂白燈常亮，guiding mode選擇freemove模式，才可以自由移動(dòng)。 八、為什么激活fci機(jī)械臂會(huì)報(bào)錯(cuò)？ 答:是操作錯(cuò)誤，機(jī)械臂啟用fci必須在execution模式下運(yùn)行，改為execution模式運(yùn)行即可 九、 franka機(jī)械臂的模型在哪里下載？ 答：常見(jiàn)參考資料如下 登錄集智聯(lián)機(jī)器人網(wǎng)站： www.pnprobotics.com 路徑 ->技術(shù)資料 下載如下文件： franka機(jī)器人樣本 franka機(jī)器人3d圖 franka機(jī)器人夾爪3d圖 franka機(jī)器人控制器3d圖 franka機(jī)器人安裝手冊(cè) franka機(jī)器人底座安裝圖 十、franka機(jī)械臂的常用開(kāi)發(fā)資料有哪些？ franka全球論壇（需要注冊(cè)）： https://www.franka-community.de/login github資料： 1、franka 控制接口（fci）可以通過(guò)我們?cè)?github 上提供的幾個(gè)開(kāi)源組件訪問(wèn)。我們歡迎開(kāi)源貢獻(xiàn)和改進(jìn)建議。 這些組件是： libfranka 是一個(gè) c++ 庫(kù)，提供 franka robotics 科研機(jī)器人的底層控制。 其源代碼可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看 api 文檔可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看 2、franka_ros 是franka機(jī)器人的 ros集成包 ，它包括對(duì) ros control 和 moveit! 的支持。它還包含 franka_description，這是一個(gè) urdf 模型和 3d 網(wǎng)格的集合，對(duì)于大多數(shù)物理引擎仿真需要導(dǎo)入urdd文件。 franka ros資源庫(kù)的網(wǎng)址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros franka_ros2 該存儲(chǔ)庫(kù)位于 https://github.com/frankaemika/franka_ros2 3、franka matlab® 提供 simulink 和 matlab api，以及輔助函數(shù)和工具，用于在 franka 機(jī)器人上實(shí)時(shí)快速原型設(shè)計(jì)。franka matlab® 開(kāi)發(fā)資料可聯(lián)系pnp機(jī)器人獲取。 |
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