| 1 | 1/1 | 返回列表 |
| 查看: 733 | 回復(fù): 0 | |||
PNPRobotics新蟲 (小有名氣)
|
[交流]
具身方案和配置:基于“擴散策略”模仿學習訓練機器人FRANKA以及常用配置方案
|
|
為了模仿學習新的行為,人類操作員通過演示所需任務(wù)來遠程操作機器人。這通常需要一兩個小時的教學,通常相當于幾十到百次左右的演示。 遙操作力反饋模仿學習結(jié)構(gòu),需要雙臂耦合力感知 通過人類示范來教授機器人,所以良好的遙控界面對于教授具有挑戰(zhàn)性的靈巧行為至關(guān)重要。對于更靈巧的行為,通過雙手觸覺設(shè)備進行教授,遙控設(shè)備和機器人之間有位置-位置耦合。位置-位置耦合意味著輸入設(shè)備將測量的姿勢作為命令發(fā)送給機器人,機器人使用基于扭矩的操作空間控制來跟蹤這些姿勢命令。然后,機器人的姿勢跟蹤誤差被轉(zhuǎn)換成力并發(fā)送回輸入設(shè)備讓老師感受。這使老師能夠通過力來閉合與機器人的反饋回路,這對教授的許多最困難的技能都至關(guān)重要。 “擴散策略”優(yōu)勢與以前的方法相比,使用擴散策略產(chǎn)生機器人行為有三個主要優(yōu)點: 1.適用于多模式演示。這意味著人類演示者可以自然地教授行為,而不必擔心讓機器人感到困惑。 2.適用于高維動作空間。這意味著機器人可以提前規(guī)劃,從而避免短視、不一致或不穩(wěn)定的行為。 3.穩(wěn)定可靠的訓練。這意味著可以大規(guī)模訓練機器人,并確信它們能夠正常工作,而無需費力的手動調(diào)整或?qū)ふ尹S金檢查點。 遙操作力反饋需要PNP75傳感器,遙操作“力反饋”的必要性。 當機器人用雙臂操縱物體時,提供力反饋尤為重要。一個典型示例是操作需要驅(qū)動的設(shè)備,例如手動攪拌器,如果沒有這種反饋,就無法可靠地演示。 當機器人用雙臂握住工具時,它會形成一個封閉的運動鏈。對于機器人和工具的任何給定配置,都存在大量可能的內(nèi)部力,這些力無法通過視覺觀察到。某些力配置(例如將夾持器拉開)本質(zhì)上是不穩(wěn)定的,并且很可能導(dǎo)致機器人的抓握滑落。如果人類演示者無法獲得觸覺反饋,他們將無法感知或教授正確的力控制。我們發(fā)現(xiàn),在教授力敏感行為時,觸覺反饋對于提高演示成功率至關(guān)重要,尤其是那些需要雙臂耦合的行為。 家庭生活場景操作負載建議:3kg 家庭機器人的主要任務(wù)是執(zhí)行輕型操作,如遞送物品、整理家居、幫助老人等。3kg的負載能力已能勝任這些日常任務(wù)。例如,遞送一杯水(0.5kg)、拿取書籍(1kg)或搬運購物袋(2-3kg)。通常夾爪重約1kg,剩余2kg的承載能力可滿足實際需求。7自由度設(shè)計為家庭機器人提供了更大的靈活性。家庭環(huán)境布局復(fù)雜,7自由度能更高效地繞過障礙,優(yōu)化操作路徑。輕量化設(shè)計也減少了材料和驅(qū)動系統(tǒng)的成本,使機器人更安全、更經(jīng)濟。 生活場景/電子裝配模仿學習配置,使用FR3機器人 擴展到工業(yè)場景操作負載:7kg 工業(yè)機器人需處理更復(fù)雜且重型的任務(wù),如搬運零件、裝配工具或執(zhí)行焊接操作。建議選用7kg負載的機器人,去掉夾爪1kg后,仍有6kg的凈負載,足以應(yīng)對中型工業(yè)任務(wù),如搬運零件(2-4kg)或工具(2-3kg)。 發(fā)自小木蟲手機客戶端 |
| 1 | 1/1 | 返回列表 |
| 最具人氣熱帖推薦 [查看全部] | 作者 | 回/看 | 最后發(fā)表 | |
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 0854總分272 +5 | 打小就是老實人 2026-03-02 | 6/300 |
|
|---|---|---|---|---|
|
[考研] 化學 0703求調(diào)劑 總分293 一志愿211 +3 | 土土小蟲 2026-03-03 | 3/150 |
|
|
[考研] 0703 總分319求調(diào)劑 +4 | Xinyuu 2026-03-02 | 4/200 |
|
|
[考研] 0856材料工程,初試313調(diào)劑 +7 | 賣個關(guān)子吧 2026-03-03 | 7/350 |
|
|
[基金申請] 請問大家,研究風險與應(yīng)對措施那里, 大家都怎么寫呢 ? +3 | cauasen 2026-03-02 | 3/150 |
|
|
[考研] 理學,工學,農(nóng)學調(diào)劑,少走彎路,這里歡迎您! +8 | likeihood 2026-03-02 | 11/550 |
|
|
[考研] 江蘇省農(nóng)科院招調(diào)劑1名 +5 | Qwertyuop 2026-03-01 | 5/250 |
|
|
[考研] 化學0703求調(diào)劑 學碩 理/工科均可 總分279 +3 | 1一11 2026-03-03 | 5/250 |
|
|
[考研] 080500材料科學與工程 +4 | 202114020319 2026-03-03 | 4/200 |
|
|
[考博] 26申博 +4 | north, 2026-02-28 | 4/200 |
|
|
[考研] 0857調(diào)劑 +6 | 一ll半 2026-02-28 | 8/400 |
|
|
[考研] 【2026 碩士調(diào)劑】課題組 招收調(diào)劑生 +3 | 考研版棒棒 2026-03-02 | 5/250 |
|
|
[考研] 290分材料工程085601求調(diào)劑 數(shù)二英一 +8 | llx0610 2026-03-02 | 9/450 |
|
|
[考研] 321求調(diào)劑一志愿東北林業(yè)大學材料與化工英二數(shù)二 +5 | 蟲蟲蟲蟲蟲7 2026-03-01 | 9/450 |
|
|
[考研] 295求調(diào)劑。一志愿報考鄭州大學化學工藝學碩,總分295分 +8 | yl1 2026-03-02 | 9/450 |
|
|
[考研] 0856材料求調(diào)劑 +12 | hyf hyf hyf 2026-02-28 | 13/650 |
|
|
[考研] 材料工程274求調(diào)劑 +5 | Lilithan 2026-03-01 | 5/250 |
|
|
[考研] 0856化工專碩求調(diào)劑 +15 | 董boxing 2026-03-01 | 15/750 |
|
|
[考研] 材料類求調(diào)劑 +11 | wana_kiko 2026-02-28 | 14/700 |
|
|
[考研] 313求調(diào)劑 +3 | 水流年lc 2026-02-28 | 3/150 |
|