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技術(shù)分享：Franka機(jī)器人在仿真平臺Mujoco的使用
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本文將探討Franka機(jī)器人在仿真平臺Mujoco的使用 MuJoCo介紹 MuJoCo代表多關(guān)節(jié)動力學(xué)。它是一種通用物理引擎，旨在促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)、生物力學(xué)、圖形和動畫、機(jī)器學(xué)習(xí)以及其他需要快速準(zhǔn)確地模擬與環(huán)境交互的鉸接結(jié)構(gòu)領(lǐng)域的研究和開發(fā)。它最初由 Roboti LLC 開發(fā)，于 2021 年 10 月被 DeepMind 收購并免費(fèi)提供，并于 2022 年 5 月開源。MuJoCo 代碼庫可在GitHub 上的google-deepmind/mujoco存儲庫中找到。 MuJoCo 是一個帶有 C API 的 C/C++ 庫，供研究人員和開發(fā)人員使用。運(yùn)行時模擬模塊經(jīng)過調(diào)整，可最大程度地提高性能，并在內(nèi)置 XML 解析器和編譯器預(yù)先分配的低級數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上運(yùn)行。用戶使用本機(jī) MJCF 場景描述語言（一種 XML 文件格式，旨在盡可能方便人類閱讀和編輯）定義模型。還可以加載 URDF 模型文件。該庫包括具有本機(jī) GUI 的交互式可視化，以 OpenGL 呈現(xiàn)。MuJoCo 進(jìn)一步公開了大量用于計算物理相關(guān)量的實用函數(shù)。 MuJoCo 可用于實現(xiàn)基于模型的計算，例如控制合成、狀態(tài)估計、系統(tǒng)識別、機(jī)制設(shè)計、通過逆動力學(xué)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析以及機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用的并行采樣。它還可以用作更傳統(tǒng)的模擬器，包括用于游戲和交互式虛擬環(huán)境。 Franka Robotics老的型號為Panda 已經(jīng)停產(chǎn)，升級后的產(chǎn)品為Franka Research 3，簡稱“FR3”，以下部署均是在FR3在仿真平臺Mujoco的基礎(chǔ)上的測試。 Franka URDF描述 參考：https://github.com/frankaemika/franka_description PNP機(jī)器人致力于為客戶提供從硬件到軟件的全方位支持，幫助客戶快速實現(xiàn)機(jī)器人的部署與應(yīng)用，提升生產(chǎn)效率和智能化水平。 PNP機(jī)器人和思靈機(jī)器人以及旗下Franka機(jī)器人等深度合作，聚焦面向生活和工業(yè)場景的單臂/雙臂數(shù)據(jù)采集場景，致力于機(jī)器人即插即用（Plug & Play ）技術(shù)和具身智能通用解決方案。 概述 Franka 描述存儲庫提供所有 Franka Robotics 模型。它包括詳細(xì)的 3D 模型和必要的機(jī)器人參數(shù)，這對于在各種環(huán)境中模擬這些機(jī)器人至關(guān)重要。此外，該存儲庫還提供了為所選 Franka 機(jī)器人模型創(chuàng)建 URDF（統(tǒng)一機(jī)器人描述格式）的功能。 特征 全面的 3D 模型：所有 Franka Robotics 模型的詳細(xì) 3D 模型，可實現(xiàn)精確的模擬和可視化。 機(jī)器人參數(shù)：實現(xiàn)真實可靠的模擬所需的所有機(jī)器人參數(shù)。 URDF 創(chuàng)建：能夠為任何選定的 Franka 機(jī)器人模型創(chuàng)建 URDF 文件，這對于 ROS 和其他機(jī)器人中間件中的機(jī)器人模擬至關(guān)重要。 更多可參考www.pnprobotics.com |
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