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PNPRobotics新蟲 (小有名氣)
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技術(shù)分享：Franka機器人新方案——雙臂數(shù)據(jù)采集與適應性安裝，帶你探索具身智能的奧秘
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雙臂傾斜安裝的Franka機器人進行數(shù)據(jù)采集，在具身數(shù)據(jù)收集領域非常必要。如果您遇到下列需求，對于Franka可能需要側(cè)裝會有優(yōu)勢： 1.提高機器人的靈巧性、協(xié)調(diào)性和操作效率：數(shù)據(jù)采集對于評估模擬環(huán)境中機器人手臂的表現(xiàn)至關重要，有助于彌合理論模型與實際應用之間的差距 2.獲取真實世界的數(shù)據(jù)：通過實際的數(shù)據(jù)采集，可以確保機器人系統(tǒng)在動態(tài)現(xiàn)實世界環(huán)境中的可靠運行 3.支持復雜任務的策略制定：充分的訓練示例對于為復雜任務制定穩(wěn)健策略至關重要，數(shù)據(jù)采集提供了這些必要的示例 4.優(yōu)化機器人控制和運動規(guī)劃：通過采集的數(shù)據(jù)，科研人員可以訓練深度神經(jīng)網(wǎng)絡，優(yōu)化機器人的動作策略，提高操作效率和準確性 5.實現(xiàn)精確的力控制和復雜的交互操作：Franka機器人集成了高精度的力/扭矩傳感器和先進的控制算法，數(shù)據(jù)采集使得機器人能夠?qū)崟r感知和反饋外界施加的力 上述領域的數(shù)據(jù)采集對于提升雙臂傾斜安裝的Franka機器人的性能和適應性至關重要。詳細參考安裝圖--www.pnprobotics.com 如果需要側(cè)方位等適應性安裝，請參考設置步驟: 1.系統(tǒng)準備 1.1 升級到 5.6.0 以上系統(tǒng)版本； 1.2 執(zhí)行恢復出廠設置； 1.3 下載狀態(tài)文件， 同步到FrankaWorld; 1.4 從FrankaWorld下載同步文件，上傳到機器人； 1.5 下載狀態(tài)文件， 同步到FrankaWorld; 同步后的系統(tǒng)應包含F(xiàn)rankaAPI 和 Non-upright Arm Mounting 兩個選項。 2.適應性安裝配置 電腦通過網(wǎng)線連接機器人基座網(wǎng)口， 電腦端設置 DHCP。通過瀏覽器，訪問 robot.franka.de/swagger。 2.1 獲取 SPOC 權(quán)限 a.選擇 /api/system/control-token:take b.點擊 Try it out c.點擊 Execute d.輸入 desk 中，管理員對應的用戶名和密碼并登錄。 e. 回到 desk 中，點擊 GRANT 確認授權(quán)。 f. 向下滾動到此 API 對應的 Responses 部分。 從 Response body 處，復制 token 碼(復制 內(nèi)容為雙引號內(nèi)的編碼，不包含雙引號) 2.2 設置安裝角度 a.選擇/api/configuration/arm-mounting/ （ PUT） b.點擊 Try it out c.將先前復制的 token 碼粘貼到 X-Control-Token 處 d.在 request body 中輸入想要設置的安裝角度 參數(shù)中的 roll, pitch, yaw 分別對應繞 x,y,z 三個軸的旋轉(zhuǎn)角度；注意：此處輸入的角度單位是 rad。 一定要正確計算旋轉(zhuǎn)方向、數(shù)值，避免錯誤設置，造成設備及人員損害。 e.確認輸入數(shù)值無誤后，點擊 Execute。 f.響應碼為 204 代表執(zhí)行成功。 g.可以通過/api/configuration/arm-mounting/ （ GET）檢查設置結(jié)果 h.依次點擊 Try it out 和 Execute i.在此 API 對應的 Responses 部分。 從 Response body 處可以看到當前生效的安裝角度�？梢栽俅螜z查設置是否生效。 3.手動引導測試 a. 回到 Desk 界面，并獲取控制權(quán)限。 b.切換到編程模式并松開機器人剎車。 c.準備進行拖動測試。 此時需提前扶住機器人手臂，避免錯誤的角度設置，造成引導時的異常移動。有條件可以兩人協(xié)作。 d. 按下引導按鈕并半按啟用按鈕（短暫接通后，快速松開）， 在引導生效的瞬間，測試手臂 有無重力方向錯誤造成的異常飄移。 e.如果上述測試，未發(fā)現(xiàn)異常，再延長手動引導的時間，測試機械臂手動引導是否正常。 集智聯(lián)機器人（Plug & Play Robotics），簡稱PNP機器人，是Franka Robotics和思靈機器人金牌合作伙伴，集智聯(lián)機器人團隊成員均來自于國內(nèi)外機器人行業(yè)知名企業(yè)，具有較強的學術(shù)背景。PNP機器人致力于為客戶提供從硬件到軟件的全方位支持，幫助客戶快速實現(xiàn)機器人的部署與應用，提升生產(chǎn)效率和智能化水平。 PNP機器人和思靈機器人以及旗下Franka機器人等深度合作，聚焦面向生活和工業(yè)場景的單臂/雙臂數(shù)據(jù)采集場景，致力于機器人即插即用（Plug & Play ）技術(shù)和具身智能通用解決方案。 通過PNP機器人平臺，您可以輕松購買各種機器人相關產(chǎn)品，省心省事省力。我們專注于為用戶提供專業(yè)、便捷且經(jīng)濟實惠的機器人系統(tǒng)及定制服務，幫助您實現(xiàn)更多可能。 |
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