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PNPRobotics新蟲 (小有名氣)
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用Franka機(jī)械臂打造“觸覺+視覺”超級學(xué)習(xí)庫，太震撼了！
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英偉達(dá)研究中心，華盛頓大學(xué) TacSL：使用Franka機(jī)器人的視覺觸覺傳感器模擬和學(xué)習(xí)庫 對于人類和機(jī)器人來說，觸覺（稱為觸覺感知）對于執(zhí)行接觸豐富的操作任務(wù)至關(guān)重要。在使用FRANKA機(jī)器人過程中觸覺感知的三個關(guān)鍵挑戰(zhàn)是 （1） 解釋傳感器信號 （2）在新場景中預(yù)測傳感器信號 （3）學(xué)習(xí)基于傳感器的策略。對于視覺觸覺傳感器，由于其與視覺傳感器（例如 RGB 相機(jī)）的密切關(guān)系，解釋變得更容易。 然而，預(yù)測仍然很困難，因為視覺觸覺傳感器通常涉及接觸、變形、照明和成像，所有這些都是昂貴的模擬；反過來，策略學(xué)習(xí)一直具有挑戰(zhàn)性，因為模擬不能用于大規(guī)模數(shù)據(jù)收集。 英偉達(dá)推出了TacSL taxel，這是一個基于 GPU 的視覺觸覺傳感器模擬和學(xué)習(xí)庫。TacSL可用于模擬視覺觸覺圖像并提取接觸力分布，速度比之前最先進(jìn)的技術(shù)快 200 倍以上，所有這些都在廣泛使用的 Isaac Gym 模擬器中完成。此外，TacSL還提供了一個學(xué)習(xí)工具包，其中包含多個傳感器模型、接觸密集型訓(xùn)練環(huán)境和在線/離線算法，可促進(jìn)模擬到真實應(yīng)用的策略學(xué)習(xí)，形成了使用Franka機(jī)器人的視覺觸覺傳感器模擬和學(xué)習(xí)庫。 在算法方面，引入了一種名為非對稱演員-評論家蒸餾 (AACD) 的新型在線強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，旨在有效且高效地學(xué)習(xí)基于觸覺的模擬策略，并將其遷移到現(xiàn)實世界。最后，我們通過評估蒸餾和多模態(tài)傳感對接觸豐富的FRANKA機(jī)器人操作任務(wù)的好處，以及最關(guān)鍵的執(zhí)行模擬到現(xiàn)實的遷移，展示了我們的庫和算法的實用性。 更多詳細(xì)--www.pnprobotics.com 關(guān)于Franka Robotics FR3 1. 基本參數(shù) • 自由度（DOF）：7個關(guān)節(jié)軸。 • 負(fù)載能力：3公斤。 • 工作半徑：855毫米。 • 重量：18公斤。 • 控制系統(tǒng)：基于x86的PC控制器。 2. 傳感器和安全系統(tǒng) • 力傳感器：每個關(guān)節(jié)都配備有力傳感器，能夠?qū)崟r檢測施加的力，從而確保機(jī)器人能夠與人安全互動。 • 碰撞檢測：內(nèi)置碰撞檢測機(jī)制，能在感知到異常力時立即停止運動。 • 位置傳感器：高精度的編碼器提供準(zhǔn)確的位置反饋。 3. 編程和控制 • 編程語言：支持多種編程環(huán)境，如Python、C++、ROS(Robot Operating System）MatlabSimulink. • 用戶界面：直觀的用戶界面，支持拖放式編程，便于無編程經(jīng)驗的用戶使用。 • 網(wǎng)絡(luò)連接：通過Wi-Fi或以太網(wǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。 |
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