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PNPRobotics新蟲 (小有名氣)
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[交流]
Franka FR3：通過Desk界面，輕松實(shí)現(xiàn)復(fù)雜機(jī)器人任務(wù)
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PNP Robotics集智聯(lián)機(jī)器人為德國(guó) Frank a Robotics GmbH中國(guó)區(qū)金牌戰(zhàn)略合作伙伴，負(fù)責(zé)Frank Robotics在中國(guó)區(qū)域的關(guān)于Franka機(jī)器人的銷售、渠道拓展、技術(shù)支持等工作。 全系列機(jī)器人PNP產(chǎn)品和解決方案，可關(guān)注PNP機(jī)器人 如何使用Desk對(duì)Franka AIR Platform進(jìn)行編程？ 桌面編程方式入門 確保您已連接到機(jī)器人，連接到手臂底座或控制。然后在網(wǎng)絡(luò)瀏覽器中輸入機(jī)器人 IP 以打開Desk。您的機(jī)器人 IP 將是： robot.franka.de如果您連接到運(yùn)行 DHCP 服務(wù)器的Arm基座。 如果您連接到Control ，則為已配置的車間 IP 。如果您不知道您的車間 IP，您可以先將您的 PC 連接到Arm底座，然后在Desk的管理菜單中進(jìn)行配置。 使用桌面編程 插件任務(wù)是使用研究應(yīng)用程序包中包含的以下三個(gè)基本應(yīng)用程序進(jìn)行編程的： 1.笛卡爾運(yùn)動(dòng)應(yīng)用程序會(huì)將機(jī)器人定位在其初始姿勢(shì)。 2.移動(dòng)到接觸應(yīng)用程序會(huì)將機(jī)器人移向插座，直到檢測(cè)到接觸。 3.Lissajous將調(diào)節(jié) z 軸上的恒定力，并在 - 平面上產(chǎn)生擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)幾(x, y)秒鐘n以插入插頭 將三個(gè)應(yīng)用程序從“應(yīng)用程序”窗格依次拖放到時(shí)間軸上。 使用Desk，您還可以下載并導(dǎo)入您的任務(wù)。此文件夾中包含的文件plug-in.task是教程中描述的任務(wù)的預(yù)編程時(shí)間線。要導(dǎo)入它，只需將文件拖放到Desk 的plug-in.task任務(wù)區(qū)域中即可。請(qǐng)確保CART MOTION、MOVE TO CONTACT和LISSAJOUS應(yīng)用程序已在桌面中可用。 參數(shù)化任務(wù) 為了在自定義設(shè)置中運(yùn)行插件任務(wù)，您必須首先參數(shù)化每個(gè)應(yīng)用程序。如果您導(dǎo)入了此存儲(chǔ)庫(kù)中包含的任務(wù)文件，則參數(shù)將不適合您的設(shè)置，因此您還需要重新參數(shù)化。您可以使用 Web 界面和鼠標(biāo)來完成此操作，但我們建議使用Pilot按鈕： 1.單擊笛卡爾運(yùn)動(dòng)應(yīng)用程序，引導(dǎo)機(jī)器人到孔上方的位置，同時(shí)機(jī)器人用手指握住插頭。按Pilot 中的O按鈕存儲(chǔ)姿勢(shì)，或按X按鈕刪除它們。要設(shè)置速度和加速度系數(shù)，您可以使用方向鍵➕瀏覽菜單 并使用✔進(jìn)行驗(yàn)證。 2.單擊“移動(dòng)到聯(lián)系人”應(yīng)用程序，然后將抓取的插頭插入插座，引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)插座姿勢(shì)。該應(yīng)用程序的上下文菜單與前一個(gè)應(yīng)用程序非常相似。 3.單擊Lissajous 應(yīng)用程序并設(shè)置擺動(dòng)和力，直到插頭成功插入。要設(shè)置所需的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和力/扭矩值，您可以使用方向鍵➕瀏覽菜單并使用✔進(jìn)行驗(yàn)證。對(duì)于擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，您需要配置循環(huán)數(shù)量和每個(gè)軸的大小。一個(gè)好的起點(diǎn)是一個(gè)軸上有 3 個(gè)循環(huán)，另一個(gè)軸上有 2 個(gè)循環(huán)。盡量保持尺寸盡可能�。拇颂庨_始，大小為 1，如果需要，請(qǐng)小心增加值。在桌面配置中，選擇(x, y)要移動(dòng)的平面。此外，您只需要軸上的正力值z(mì)。盡量保持力盡可能小！從 5 N 開始，如果需要，請(qǐng)小心增加值。還要相應(yīng)地增加碰撞閾值，以避免任何不需要的錯(cuò)誤。如果在嘗試高值的力后，機(jī)器人仍然無法插入插頭，請(qǐng)嘗試再次教授第一個(gè)和第二個(gè)應(yīng)用程序的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或姿勢(shì)。 運(yùn)行任務(wù) 您可以通過兩種不同的方式運(yùn)行任務(wù)： 1.使用Desk（基于 Web 的界面）： 首先在 Web 瀏覽器中打開Desk，激活外部激活設(shè)備（機(jī)器人燈應(yīng)為藍(lán)色），然后按側(cè)欄上的運(yùn)行按鈕。 2.使用ride-cli命令行工具： 您還可以使用命令行工具ride-cli從 Linux 終端啟動(dòng)任務(wù)。為此，請(qǐng)打開終端并使用以下命令連接到Core ：ride login <robot_ip> 要運(yùn)行任務(wù)激活外部激活設(shè)備，請(qǐng)停止當(dāng)前正在運(yùn)行的任何執(zhí)行（例如空閑狀態(tài)機(jī)）：ride cli stop然后輸入ride cli start 0_plug-in |
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