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jiajinhpu木蟲 (著名寫手)
新起之秀
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問題詳見附件，非常感謝
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問題一： 背景： 無線傳感器測距有誤差，誤差表現(xiàn)在兩個方面 1、精度問題，本發(fā)明使用的傳感器精度是10cm（在業(yè)界幾乎是最高精度了），即實(shí)際距離2000mm，測出的距離可能在1900mm-2100mm。 2、頻率問題，測距的頻率不可能太高，因?yàn)閭鞲衅髯陨砭鹊膯栴}，我打算每次測距采用取樣100次求平均值的方式獲得最終距離，每一次測距需耗時1.5ms，所以完成一次定位需要耗時300ms，但是車輛在這300ms內(nèi)是移動的，假設(shè)車輛速度30km/h，那300ms車輛已經(jīng)行駛2500mm了，即測距的第一次為C點(diǎn)，最后一次為C’點(diǎn)。 兩種誤差的解決辦法 1、通過多次取樣求平均值，軟件過濾波動，這樣可以把精度縮小到1mm，可以忍受 2、測距的時候添加速度修正，每一次測距完成后加入速度修正值，把當(dāng)前位置換算成此組測距最后一次的位置，比如第50次測距，已計(jì)算出坐標(biāo)，加入速度修正值，算出150ms后的位置。 第二個誤差消除方式引出問題： 如何取當(dāng)前速度，如果加入一個9軸傳感器或者定位盤來硬件取速度，一是增加開發(fā)難度，二是增加成本，所以我打算用測距結(jié)果計(jì)算出當(dāng)前速度。那么問題來了，速度是我用測距的結(jié)果計(jì)算出來的，我再用速度去修正測距的結(jié)果，測距計(jì)算速度，速度反過來修正測距，理論上是否行的通呢，隨著時間的推移，測距的結(jié)果是越來越不準(zhǔn)還是距離和速度越來越接近理論值呢。 問題二： Log10X的算法，通過軟件的方式計(jì)算，不像pc機(jī)有那么強(qiáng)大的計(jì)算功能，我用的單片機(jī)只能做基礎(chǔ)運(yùn)行，所以需把Log10X拆分成基礎(chǔ)運(yùn)算， 該單片機(jī)上可進(jìn)行的運(yùn)算： 1、基礎(chǔ)運(yùn)算 加減乘除 2、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)分析 最大值 最小值 平均值 功率 標(biāo)準(zhǔn)差 均方根 方差 3、數(shù)據(jù)拷貝和pid算法（這些用不到） 4、數(shù)學(xué)運(yùn)算：開平分 取絕對值 三角函數(shù)（不包括反三角函數(shù)） 問題三： 如上圖，一群離散的點(diǎn)平均且隨機(jī)的分布值直線兩側(cè)，直線就是理論值，如何根據(jù)這么一群離散的點(diǎn)求出無限接近理論值的直線 |
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2020-02-29 14:34:56, 53.16 K
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