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雅克比矩陣的條件數(shù) 已有1人參與
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冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣 條件數(shù) 問題： 求解一個(gè)局部解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅克比矩陣，該機(jī)構(gòu)具有8個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)4個(gè)平移+3個(gè)旋轉(zhuǎn)=7自由度的運(yùn)動(dòng) J1 * [angle1 angle2 ......angle8]' = J2 * [x1 x2......x7]' “angle（i）是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)速度，x（i）是末端速度” 已經(jīng)求解了雅克比矩陣 J1 和 J2 利用matlab函數(shù)cond，對(duì) inv( J1 )*J2 求條件數(shù)，其導(dǎo)數(shù) 1/cond( inv( J1 )*J2 )是機(jī)構(gòu)靈巧度指標(biāo)，一般越大越好，最大值是1 但是我求的機(jī)構(gòu)該靈巧度指標(biāo)一直在10e-3量級(jí)上，且整個(gè)工作空間都是這樣，請(qǐng)教大家，為什么是這樣 |
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2樓2020-02-19 08:48:13
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